特斯拉人形機(jī)器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月，馬斯克在特斯拉 年度 AI 開(kāi)放日上首次公開(kāi)展示了“擎天柱”的想法。僅過(guò)一年時(shí)間，“擎天柱”原型機(jī)于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 發(fā)布，硬件方面，“擎天柱”身高 172CM，整體重量 73KG；行走功率 500W，坐下功率 100W，整體參數(shù)與 2021 年概念機(jī)略有出入。

“擎天柱”全身約 50 個(gè)自由度，手指靈敏度高，能夠滿足多種規(guī)格的物體抓取需求。機(jī)器人單手具有 6 個(gè)執(zhí)行器，11 個(gè)自由度，在對(duì)生拇指與金屬肌腱的配合 下，“擎天柱”能夠完成對(duì)不同重量和大小的物件的抓握。同時(shí)，特斯拉機(jī)械手搭載能夠驅(qū) 動(dòng)手指感知物體的傳感器，幫助其識(shí)別需要抓握的物體，并在不斷的抓握過(guò)程中學(xué)習(xí)提高 機(jī)械手適應(yīng)性。

特斯拉采用與 Autopilot 相同的 算法框架，通過(guò)自動(dòng)標(biāo)注（Auto Labeling）、仿真(Simulation)和數(shù)據(jù)引擎（Data Engine）形 成訓(xùn)練數(shù)據(jù)用以訓(xùn)練“擎天柱”的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，使特斯拉人形機(jī)器人能夠做到損傷控制、感知 周圍環(huán)境、自主規(guī)劃行動(dòng)路徑、直立行走并保持相對(duì)平衡等功能。

“擎天柱”采用智能駕駛攝像頭（魚(yú)眼廣角+左右攝像頭）與 Autopilot 算法，內(nèi)置 FSD 芯片，能夠識(shí)別周 圍物理環(huán)境的高頻特征并進(jìn)行立體渲染，構(gòu)建了機(jī)器人良好的空間感知能力。

“擎天柱”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO 超級(jí)計(jì)算機(jī)，其基本單元是 D1 芯片（共計(jì) 1500 個(gè)）。D1 芯片單體采用分布式結(jié)構(gòu)和 7 納米工藝，具有超強(qiáng)算力和帶寬， 相鄰芯片間通過(guò)自創(chuàng)高寬帶、低延遲的連接器連接，最新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 機(jī)柜組 成，內(nèi)含 3000 個(gè) D1 芯片，擁有 1.3TB 的高速 SRAM、13TB 的高帶寬 DRAM，算力高達(dá) 1.1 EFLOP。