仿生機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：通常由多個(gè)單自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模仿人的關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)路線一：液壓驅(qū)動(dòng)力量大，爆發(fā)力強(qiáng)

• 優(yōu)點(diǎn)：輸出功率大，不需要減速器，力量大，爆發(fā)力強(qiáng)，可承受機(jī)械沖擊和損傷的能力強(qiáng)。

• 缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)易漏油，體積大，噪聲大，功耗高，必須配置液壓源。

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)路線二：電機(jī)驅(qū)動(dòng)最傳統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單應(yīng)用廣

• 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，位置伺服精確

• 缺點(diǎn)：力矩伺服差，傳動(dòng)損耗高，爆發(fā)力不如液壓驅(qū)動(dòng)

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)路線二：電機(jī)驅(qū)動(dòng)+柔性軟件，提升能量?jī)?chǔ)存循環(huán)能力

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度高，被動(dòng)柔性，可實(shí)現(xiàn)能量?jī)?chǔ)存循環(huán)

• 缺點(diǎn)：位置伺服差，響應(yīng)帶寬有限

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)路線二：電機(jī)直驅(qū)方案實(shí)現(xiàn)位置精度高，響應(yīng)速度快

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度高，位置精度高，響應(yīng)速度快

• 缺點(diǎn)：電機(jī)需要特制，電機(jī)體積大

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)路線三：氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)質(zhì)量輕，價(jià)格低，但控制精度不高

• 優(yōu)點(diǎn)：氣動(dòng)人工肌肉質(zhì)量輕、價(jià)格低、易維護(hù)，與汽缸相比，具有較大的功率體積比和功率質(zhì)量比。

• 缺點(diǎn)：控制精度不高。工作效率較低，工作速度穩(wěn)定性差。